Einen Einblick in das historische Besigheim erhält man bei einem Besuch des Besigheimer Waldhormturms, den man im Rahmen von Stadt- und Erlebnisführungen sowie an Ostern, Pfingsten und größeren Festen im Zeitraum von April bis Oktober kostenlos besichtigen kann. Der 29 Meter hohe Turm ist ein Überbleibsel der im Jahr 1220 von den Markgrafen von Baden zur Verteidigung der Stadt errichteten Festung mit zwei Burganlagen. Der Name Waldhornturm stammt von dem angrenzenden Gasthaus Waldhorn. Hier befand sich in früheren Zeiten der Eingang des Turms. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde der aktuelle Eingang errichtet. Dieser befindet sich im unteren der insgesamt fünf Turmgewölbe.
