Die Burgruine Helfenstein liegt auf einem Bergrücken oberhalb von Geislingen an der Steige und ist über eine neu gebaute Brücke für Besucher erreichbar. Die weitläufige Burganlage entstand um das Jahr 1100 und ist heute nur noch in Teilen erhalten. Die Burg Helfenstein bestand ursprünglich aus drei Ringen, welche die Kernburg, die Restburg und Wirtschaftsgebäude beherbergten. Diese Rondelle sind noch erkennbar bzw. wurden teilweise restauriert. Ebenso wieder aufgebaut wurden die Wehrmauer, der frühere Eingang zur Burg über ein Tor im Süden der Anlage sowie der Zugang zur Regenwasserzisterne. Im Aussichtsturm können Besucher nach Erkundung der verwinkelten Anlage eine Pause im dort untergebrachten Restaurant einlegen.
