Schon beim Bau des heutigen Esslinger Rathaus als Kauf- und Steuerhaus in den Jahren 1422 und 1423 wurde darauf geachtet, dass das Bauwerk möglichst repräsentativ wird. Kein Wunder also, dass es auch heute noch als das schönste Gebäude der Stadt gilt. Während im Erdgeschoss Brot- und Fleischlauben untergebracht waren, befand sich im Obergeschoss ein Versammlungs- und Tanzsaal. Die frühbarocke Ratsstube, von deren Fenstern aus man damals Todesurteile verkündete, wurde im Jahr 1665 von der Südseite abgetrennt. Besonders auffallend ist die Renaissance-Fassade, die Ende des 16. Jahrhunderts der Nordseite vorgesetzt wurde. Bei Führungen kann man die Astronomische Uhr sowie das Astrolabium bestaunen.
