Am südlichen Rand des Esslinger Marktplatzes befindet sich die Stadtkirche St. Dionys, die in ihrer jetzigen Form im 13. und 14. Jahrhundert erbaut wurde. Zuvor standen an gleicher Stelle bereits zwei andere Kirchenbauten. Der erste wurde bereits im Jahr 777 errichtet und gilt als einer der Anfänge für die Entstehung der Stadt Esslingen am Neckar. Der heutige Bau der Basilika mit drei Schiffen und dem hohen Chor zeigt stilistisch den Übergang der Bauepochen Romanik zu Gotik. Eine Besichtigung wert sind neben den wunderschönen mittelalterlichen Glasfenstern des Chores auch die Ausgrabungen unter der Stadtkirche, die im Rahmen einer Stadtführung bestaunt werden können.
