Nach der ersten urkundlichen Erwähnung von Kirchberg im Jahr 1245 entwickelte sich die Stadt von einer Burgensiedlung in eine reichsstädtische Festung und schließlich in das Zentrum der hohenlohischen Herrschaft. Heute kann man Kirchberg an der Jagst als lebendigen Ort mit einer romantischen Altstadt erleben, in der regelmäßig Feste wie der Stadtfeiertag, der Büchermarkt, das Hofgartenfest und der bekannte Weihnachtsmarkt veranstaltet werden. Zu den Sehenswürdigkeiten der Stadt gehören neben dem ehemaligen Residenzschloss der Fürsten von Hohenlohe-Kirchberg auch der Hofgarten mit Orangerie, der Landschaftspark Sophienberg sowie die Evangelische Stadtkirche aus dem Jahr 1731 und das historische Kornhaus aus dem Jahr 1490.
