Ursprünglich als Holzbrücke mit zwei steinernen Bögen wurde die heutige Nürnberger Museumsbrücke im Jahr 1484 als Verbindung zwischen den Stadteilen Lorenz und St. Sebald errichtet. Nach der Zerstörung durch ein Hochwasser im Jahr 1603 wurde sie übergangsweise durch eine weitere Holzbrücke ersetzt, bevor 1700 eine Steinbrücke mit „kanzelartigen Auskragungen” gebaut wurde. Der Name „Museumsbrücke“ geht auf die „Gesellschaft Museum“ zurück, die im 19. Jahrhundert in der Nähe der Brücke ansässig war. Zuvor hieß sie noch „Barfüßerbrücke”, „Josephsbrücke”, „Königsbrücke”, „Obere Brücke” und „Plobenhofbrücke”. 1956 wurde die Museumsbrücke nach ihrer Zerstörung im Zweiten Weltkrieg samt den triumphbogenartigen Aufbauten wieder aufgebaut und verbreitert.
