Das Residenzschloss ist eines der wenigen erhaltenen spätmittelalterlichen Schlösser in Baden-Württemberg. Die Schlossanlage wurde im frühen 15. Jahrhundert nach dem Vorbild des Alten Schlosses in Stuttgart als Sitz Graf Ludwigs I. von Württemberg erbaut. Im Schloss befindet als markante Sehenswürdigkeit der sogenannte Goldene Saal, ein beeindruckender getäfelter Prunkraum der späten Renaissance.
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