Unweit der Loreley befindet sich die Burg Pfalzgrafenstein in der Nähe von Kaub malerisch auf einem Felsenriff mitten im Bacharacher Engtal. Daher ist sie für Besucher auch nur von Kaub aus halbstündlich mit der Personenfähre erreichbar – außer bei Hoch- und Niedrigwasser. Auf Anfrage sind auf Burg Pfalzgrafenstein Führungen durch die historischen Gemäuer möglich. Erbaut wurde die Burg im Jahr 1327 als Wachstation. Hier wurde für die Stadt Kaub Zoll für die Passage über den Rhein erhoben, was den feudalen Herren der Stadt eine gute Einkommensquelle sicherte. Im Laufe des 15. Jahrhunderts wurde Burg Pfalzgrafenstein auch als Gericht und Gefängnis genutzt.
