Bei einem Rundgang durch die Miltenberger Altstadt fühlt man sich ins Mittelalter zurückversetzt: schöne Plätze mit vielen Museen und dekorativen Fachwerkhäusern sowie zahlreiche historische Bauwerke. Besonders bekannt ist die Miltenberger Altstadt für ihren Marktplatz mit Brunnen und Bogen im Renaissance-Stil und dem berühmten Schnatterlochturm – dem Wahrzeichen der Stadt. Direkt hinter dem Turm führt ein Weg durch den Wald zur Mildenburg. Weitere Sehenswürdigkeiten der Stadt sind das Alte Rathaus, das früher als Tanz- und Ratssaal sowie als Kauf- und Lagerhaus genutzt wurde, sowie das Würzburger Tor und das Mainzer Tor. Diese dienten jahrhundertelang als Stadtbegrenzung und wurden eigens von Torwächtern bewacht.
