Im Jahr 1150 ließ der staufische Kaiser Konrad III. die Miltenberger Burg errichten. Heute sind von dem ursprünglichen Bau noch Bergfried und Ringmauer erhalten. Um die Jahrhundertwende wurde die Mildenburg vom Mainzer Erzbischof erworben und diente als Verwaltungssitz des Mainzer Amtsmannes. In dieser Zeit wurde auch die Siedlung Miltenberg am Fuße der Burg gegründet. Nach der Zerstörung im Markgräflerkrieg 1552 wurde die Miltenberger Burg im 16. Jahrhundert wieder aufgebaut. Nach weiterem Verfall erfolgten auch im 19. und 20. Jahrhundert Modernisierungen. 1979 ging die Burg in den Besitz der Stadt Miltenberg über, die das Bauwerk in 2011 wieder öffentlich zugänglich machte.
